地下燃氣管管道慣性定位陀螺儀

陀螺儀參數：

慣性陀螺儀gyroscope是目前非開挖管探測方式，種簡易操作，敏感性高，特異性強。在非開挖應用的比較成熟。

隨著城市建設的飛速發展，燃氣、排水、電力、化工、通訊等行業常常需要穿越鐵路、公路、河流等障礙物敷設管道，基于對城市市容環境的考慮，在城市建成區利用水平定向鉆非開挖施工技術敷設管線的情況也越來越多，由于敷設的管線具有埋深深、位置信息不準確等特點，而常規的管線探測儀等由于自身的局限性（探測深度淺、易受電磁干擾、場地地形可通達的條件差等）無法獲得較準確的管線位置信息，導致后期交叉施工時易破壞、破壞后修復成本高且極易釀成人員傷亡事故。

 主要優點：

1、儀器必須置入管道內部

2、定位精度高且數據連續；

3、測量不受地形限制，不受深度限制，不受電磁干擾；

4、適合于任何材質的地下管道；

5、自動生成三維空間曲線圖，并與GIS無縫兼容。

6、陀螺儀三維精確定位技術可作為管線定位儀、GPR探地雷達、CCTV攝像系統等檢測方法的有力補充手段，對解決精確定位大埋深地下管線有重要作用。

使用方法：

陀螺儀在工作時要給它個力，使它快速旋轉起來，般能達到每分鐘幾十萬轉，可以工作很長時間。陀螺儀用多種方法讀取軸所指示的方向，并自動將數據信號傳給控制系統。

    陀螺儀和加速度計分別測量定位儀的相對慣性空間的的3個轉角速度和3個線加速度延定位儀坐標系的分量，經過坐標變換，把加速度信息轉化為沿導航坐標系的加速度，并運算出定位儀的位置、速度、航向和水平姿態。

     譬如將北向加速度計和東向加速度計測得的運動加速度aN、aE進行次積分，與北、東向初始速度VN0、VE0得到定位儀的速度分量，即：VN= ∫aNdt+ VN0 （1）VE= ∫aEdt+ VE0 （2）將速度VN和VE進行變換并再次積分得到定位儀的位置變化量，與初始經緯坐標相加，即得到定位儀的地理位置經緯坐標。

   慣性陀螺定位儀的技術特點與應用范圍由上述原理可知，慣性陀螺定位儀三維精確定位技術作為新的地下管線定位方法，具有以下技術特點：

操作步驟1：
 運用慣性陀螺定位儀三維精確定位技術探測管線時必須具備以下條件：即該工法為管內探測法，需滿足該設備在管道內部行進條件。如煤氣管、油管、水管等密閉運行的管線，其必須在單管敷設完成后，分段敷設的管線連接前實施探測；
操作步驟2：

在電力、通訊等群管敷設具有空管情況下或竣工完成時均可實施。

*終依據陀螺儀所獲取的三維精確坐標重新確定樁基施工位置，成功的避免了事故的發生。

特別是自來水、煤氣、油管以及長遠距離的大型穿越工程，均可利用該方法進行新敷設管線的竣工測量、工程驗收以及老管線的修復、定位。毋庸置疑，此技術在以后的管線運營管理和維護中將會起到十分重要的作用

結論慣性陀螺定位技術作為種高精度、抗干擾強的探測方法，伴隨著非開挖施工技術的發展，其應用將會越來越廣泛。

地下燃氣管管道慣性定位陀螺儀